드디어 010v4 Mouse PCB가 나왔다. 바로 입금 하니까 오토바이 택배로 보내 준 듯하다. 직접 보니까 감동이 밀려오네^^ 한 학기 내내 고생하고 마지막에 주문할 때 고생하고..휴.

  기존에 하윤이형이 거래했었던 한샘 디지택에 맡겼으며, 가격은 49만원 정도 나왔다. 빨간색에 금도금을 하니까 돈이 추가 되었다. 그래도 4명이 Merge로 작업하여 한판에 주문했기 때문에 한사람당 4Layer에 13만원 정도인 샘이니 상당히 싸게 한 샘이다^ㅡ^

  PCB는 전체적으로 잘 됬으나 빨간색에 금도금은 잘 안어울린다. 또한 두깨는 1.0T로 했는데 중간에 모터 구멍이 있는 것 포함해서 전체적으로 잘 휘어 부러지거나 패턴이 끊길 위험이 있다.

Merge 시 유의사항
1. 서로 다른 PCB 환경에서 작업을 했기 때문에 CAM 생성시 레이어 이름, 순서, 파일명을 동일하게 한다.
2. 드릴 구멍이 같은 거는 심볼로 미리 등록하여 모두 일치 시킨다.
3. CAM350에서 Merge로 합친 후 CAM파일로 다시 Export하여 주문한다.
4. 한샘 디지택에서 요청사항은 벡터 폴리건 방식이다.
(이 부분은 방법을 자세히 모르기 때문에 한샘에서 대신 해줬다.)

PCB 주문 정보

* 레이어	4 Layer	* X,Y 사이즈	- mm X - mm
* 수량	4 EA	* 재질	FR-4
* 두께	1.0 T	* 표면처리	ENIG   (CARBON : N)
* 동박	HOz	* 실크	단면
* V-Cut	- 줄	* 단자금도금	- EA
* 실크색상	흰색	* 솔다색상	빨강색

 

  낮은 자체로 안정된 주행을 하기 위해 마우스 기판을 PCB로 뜨기로 했다. 첫 PCB 작업이기에 처음에는 흥미가 있있어 재미 있을 때도 있었고, 또 노가다 작업을 몇시간 하니 정말 하기 싫은 정도로 지겨워 질 때도 있었다.

  대부분의 회로와 부품은 하윤이형 고구려 마우스를 따라 했다. 처음에는 부품도 골라보고 했지만, 시간이 너무 많이 소요 됬고 일단 하나 만들어보고 그 다음에 보강을 하기로 했다.

  복학한지 1학기가 흘렀지만 기억에 남는 건 PCB 작업 한 거 밖에 없는 거 같다. 이리저리 만지다 보니 한달이 넘게 흘렀고, 흐름을 놓쳐 집중을 못한 것도 문제 였다.


 * 010v4 남은 일정 ㅡ

 1. 알고리즘, 턴 시물레이션
 2. TMS320F2808을 이용하여 하드웨어 제어하기
 3. 보드 조립 할 보드 부품 구하기
 4. 보드 조립 및 디버깅

  이번 마우스를 위한 바퀴와 피니언, 기어, 센서가드를 제작했다. 하윤이형이 설계하는 바람에 나도 덩달아 얻게 되었다.^^ 요번엔 많이 받고, 다음번엔 내가 직접 작업해야 겠다.

  피니언만 황동청동이고 나머지는 아세탈로 해서 상당히 가볍다. 또한 하윤이형이 무게를 줄이기 위해 바퀴의 안쪽를 파내어 기존 것보다 많이 가볍다.

  이제 PCB설계도 마무리 되가고, 시물레이션과 하드웨어 제어 부분에 집중해야겠다.

그런데.. 이제 기말고사구나..ㅠㅠ

  메인 PCB이자 바디 프레임을 솔리드웍스로 설계하였다.
 
  솔리드웍스는 전반적인 한글화와 도움말이 상당히 잘 되어 있어 처음 사용자도 빠르게 다가 갈수있다.

  일단 하윤이형의 고구려 마우스의 모터 부분을 본땄다. 마우스 차체 모양은 대부분 거기서 거기라 다른 사람과 별 차이가 없다.

  중점을 둔 부분은 상하, 좌우를 같게 하여 Turn 시의 오차를 최소화 하는 것이었다.

  덧붙여 바디 재질도 선택하여 뽀대를 냈다^^

이제 회로도가 거의 완성 되고, PCB를 해야 되는데 그전에 솔리드웍스도 해야되고..

참 할게 많다. 서울대 대회는 8월 24일인데.. 그전에 진짜 나올 수 있을 지 모르겠다.

1. PCB 디자인 설계
2. 센서 가드, 모터 가드 설계
3. 바퀴와 기어 설계
4. 알고리즘, Turn 시물레이션 프로그램
5. CPU, Motor, Sensor 구동 테스트

한달 있으면 기말고사 시작할 텐데.. 어찌 할꼬..ㅠㅠ

 몇일전에 완성된 TMS320F2808 PCB를 사용할 테스트 보드를 완성했다.
(사실.. 2575 레귤레이터 붙인 거 밖에 없다)

 TMS320F2808을 굽기 위해 Realsys의 RealDSP-UT 6pin Serial 커넥터를 연결하여 Rom-Writing을 하려 했으나 이상하게 내 PCB만 동작이 안됬다. 이래저래 문제점을 찾아봐도 원인은 나오지 않았다.
 
 결국 혹시나하여 하윤이형의 JTAG 디버거로 연결하여 구동하니 Rom-writing이 정상적으로 동작하였다. CPU는 정상 동작 중이었으며 어떤 이유에서인지 RealDSP-UT와 통신이 안됬던 것 같다. 일단 문제점 찾는 것은 패스.

 일단 모니터 프로그램을 구웠으니 앞으로 시리얼로 통신하며 개발 할 수 있게 되었다.

 참고로 초기 TMS320F2808 Chip은  부팅 시 연속적으로 Watchdog Reset이 발생 하여 Reset Pin 파형이 High에서 Low(while OscClock*512 cycle)로 떨어졌다가 올라갔다가 한다.

  각 종 센서 테스트를 하기 위해 TMS320F2808 PCB보드를 조립했다. 워낙 CPU가 잘 나간다고 하길래 샘플 신청이 가능한 것으로 하기로 했다. JTAG Cable이 없어서 구워보지는 못하고 내일 해야 겠다.



아쉬움, 열정, 목표..

이것이 마우스를 다시 하는 이유다.

  기본적인 센서 회로도를 그려나가고 있다. 작년 일본 대회 때  백열등으로 센서값이 포화되는 일이 발생하여 요번엔 그것을 막고자 OPAMP를 추가로 설계 했다고 한다. 일반 ST-1KLA에는 효과가 있는데 OPAMP 내장형 수광 센서에는 효과가 없나보다.

  내장 OPAMP를 거치기 전 단계에서 감도를 조절해야 하는 데 그것이 불가능한 것 같다.


하윤이형의 알아본 센서는 Photo Diode로써 반응속도가 더 빠르고 선형적이다고 한다.

Photo Transistor 센서와 Photo Diode, Pin Photo Diode 센서의 차이점을 찾아 봐야 겠다.

일단 광전자에서 Photo Diode와 Pin Photo Diode를 몇가지 사서 테스트 해야 겠다.

<HPI-1KL5, HPI-23G, SP-1KL, KDTD001>

  010v4..흠.. 마우스 이름을 다시 짓고 싶다.

*

  현재 Kokuryo2보다 향상된 모터 드라이버를 찾기 위해 각 종 밴더를 돌아본 결과 마땅히 더 나은 드라이버를 찾지 못했다. 도시바의 'TB6612FNG'모델이 가장 적합 했으나 아직 시장에 돌고 있지 않은 듯 하다.
 
  결국 MPC17510으로 가야되나..

Power와 CPU 쪽은 선택의 폭이 적어 금방 진행 하였으나, Motor Driver와 Sensor 쪽은 여러 모델이 있어 고민 중이다.

MPC17510

Freescale Semiconductor

1.2A 15V H-Bridge Motor Driver IC

Features

• 2.0 V to 15 V Continuous Operation
• Output Current 1.2 A(DC), 3.8 A (Peak)
• PWM Frequencies up to 200 kH

Reference Site

• http://www.freescale.com/webapp/sps/site/prod_summary.jsp?code=MPC17510&fsrch=1

TB6612FNG

TOSHIBA

Driver IC for Dual DC motor

Features

• Output Current 1.2A, 3.2A (Peak)
• Output low ON resistor 0.5 ohm
• Dual Driver
• PWM Frequencies up to 100 kHz

Reference Site

• http://www.toshiba-components.com/products/driverlsi/motorcontrol/brushed_dc.html

TB6549F/FG

TOSHIBA

Full Bridge Driver IC for DC motor

Features

• Output Current 2.0A, 3.5A (Peak)
• Output low ON resistor 0.5 ohm
• Dual Driver
• PWM Frequencies up to 100 kHz
• 단점!! 입력 전압이 12V~

Reference Site

• http://www.toshiba-components.com/products/driverlsi/motorcontrol/brushed_dc.html

탐색 주행





2차 주행

2002년도 우리학교에서 개최한 마이크로 마우스 때

내 마우스 주행 모습.. 이때 사회도 봤었는데^^

아직도 대회장에서 떨리는 손에 마우스를 들고 버튼을

누르던 기억이 생생하다. 마우스가 주행하기 시작하면

주위의 모든 소리들이 잠잠해 진다. 나또한 아무도 없는 듯

마우스에게만 열중하며 부딫히지나 않을 까 내심 조마조마하다.

내 마우스 목표는 부딪히지 않게 완주 하는 것이었다. 그래서

속도도 안정적인 것을 맞추고 대회때도 궂이 속도를 올리지

않았다. 어느 정도 목표를 달성했지만 1등을 몬해 본것이 아쉽다.

..

벌써 4년이나 지났구나. 요번 한국 마우스 경연대회 때문인지

다시 하고 싶어짐을 참을 수가 없다.

(010v3 동영상은 어디로 사라졌나...ㅠ.ㅠ)