Yarmini | 멋진 꿈. 멋진 삶

PID 제어를 위해 2811 코드를 참고로 포팅하다 보니

QEP를 0으로 변경시에 초기화 명령어를 사용하지 않고, 2811처럼 Count Register에 0을 입력 하였더니,

가끔씩 0으로 초기화가 되지 않는 문제 발생. 이것때문에 PID제어시 톡톡 튀는 증상이 있었다.

----

센서 입력 방식을 기존의 절대값에서 하윤이형의 적분 방식으로 변경 시도.

ADC Sequence에 입력을 동일하게 8개를 설정한 후

한번에 연속적으로 8번 ADC하여 값을 구하는 방식을 사용.

이때 Sequence Clock을 조정하여 시간차를 구함.

설계가 간단하여 코드가 기존의 방식과 별로 차이가 없을 듯 하다.


그런데 현재 적분과 관계없이 센서값이 일정 값이상 들어오면 ADC값이 안들어오는

문제가 있다.

----

마우스 이름은 '010v4' 5글자인데. VFD는 4글자다...

마우스의 Display화면에 마우스 이름을 다 넣지 못하다니..

큰일이 아닌것 같지만서도.. 몬가 찜찜한 문제.

스크롤 방식을 짜던가, 010v4의 닉네임을 만들어야겠다ㅋ

----


하나하나 의외로 발생하는 문제들 때문에 진도가 잘 나가지 않고 있다.

휴.. 서울대회가 얼마 안남았는데..

 

  각 종 센서 테스트를 하기 위해 TMS320F2808 PCB보드를 조립했다. 워낙 CPU가 잘 나간다고 하길래 샘플 신청이 가능한 것으로 하기로 했다. JTAG Cable이 없어서 구워보지는 못하고 내일 해야 겠다.



아쉬움, 열정, 목표..

이것이 마우스를 다시 하는 이유다.

  기본적인 센서 회로도를 그려나가고 있다. 작년 일본 대회 때  백열등으로 센서값이 포화되는 일이 발생하여 요번엔 그것을 막고자 OPAMP를 추가로 설계 했다고 한다. 일반 ST-1KLA에는 효과가 있는데 OPAMP 내장형 수광 센서에는 효과가 없나보다.

  내장 OPAMP를 거치기 전 단계에서 감도를 조절해야 하는 데 그것이 불가능한 것 같다.


하윤이형의 알아본 센서는 Photo Diode로써 반응속도가 더 빠르고 선형적이다고 한다.

Photo Transistor 센서와 Photo Diode, Pin Photo Diode 센서의 차이점을 찾아 봐야 겠다.

일단 광전자에서 Photo Diode와 Pin Photo Diode를 몇가지 사서 테스트 해야 겠다.

<HPI-1KL5, HPI-23G, SP-1KL, KDTD001>

  010v4..흠.. 마우스 이름을 다시 짓고 싶다.