Yarmini | 멋진 꿈. 멋진 삶

마이크로마우스나 라인트레이서나 잘 가는 로봇들은 하나 같이 주행이 부드럽다는데 있다. 마치 물 흐르듯이 주행한다.
(하윤이형꺼는 워낙 빨라서..안보이고^^)

즉, 모터의 속도를 변경 할 때 속도 곡선이 부드럽게 이어지며 모터에 무리가 가지 않기 때문에 더 높은 속도를 낼 수 있는 것이다.


이것을 계기로 가감속 시 2차 곡선 가속도를 사용하게 되었다.

실제 주행 해 본 결과 같은 가속도에서 보다 부드럽게 가감속을 했으며, 더 높은 가속도에도 안정적인 주행을 보였다.

또한 소스 추가도 4줄 정도이기 때문에 부하에 대한 부담도 없고 문제점도 적다.

여기서 증가율만 높인다면 기존 방식과 거의 시간 차이는 나지 않을 것이다(10틱안팍)

추가 해야 할 것은 거리 계산 법을 다시 맞춰야 한다. 오차 계산.