MAZE 동아리에서 마이크로 마우스를 시작하는 애들을 위해 DC 모터 제어 원리와 구현을 위한 세미나를 했다. 기왕 하는 김에 훗날에 다른 사람이 세미나를 준비할 때 참고할 수 있고, 자료를 추가로 보강할 수 있는 파워포인트(PPT)로 자료를 만들었다.

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Mouse 모터 구동부 세미나 - MAZE 9기 박선응.ppt

  여담으로..

  요즘 이런저런 문서를 작업 할 때 자주 쓰는 방법은 스프링노트를 통해 목차는 먼저 작성하는 것이다. 처음 파워포인트나 워드 툴로 시작을 하면 막막해서 진행이 잘 안 되는데, 이럴 때 스프링노트에 목차를 적어 나가는 방식으로 시작한다.
  틈틈이 생각날 때마다 목차를 하나하나씩 추가하고 보강하다 보면 어느새 틀이 잡힌다. 즉, 골격을 미리 잡고, 살을 붙이는 방식으로 작성해보니 한결 부담이 적고, 빠른 시간 안에 작성이 된다.

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1. 다양하고 방대한 그래프, 좌표 출력 기능을 제공하기 떄문에 구현이 쉽다.
(실제 시뮬레이션을 코딩해 보면 대부분 시간이 그래프와 좌표 출력 UI를 만드는데 소요된다.)

2. 수식과 관련된 함수가 다양하며 사용법이 쉽다.

3. 좌표나 속도를 나타낼 배열을 행렬로 나타내는 데 행렬 간의 산술 계산이 간단하다.

4. 베이직과 같은 인터프리터 방식으로 디버깅과 코딩이 편하다.

  실제 접해보니 매트랩의 언어는 간단하여 쉽게 사용할 수 있었다. 또한 그래프도 그려주고 세세한 설정까지 가능하니 얼마나 편한가.. 턴 시뮬레이션은 산술적 계산이 적은 편이라 한 페이지 안에 구현되었으며, 여러 기능 보완을 하고자 코드가 늘어났다. 전체적으로 코딩 시간은 그리 길지 않았다.

  또한, Visual C 처럼 UI를 갖추기 위해 매트랩의 GUI 기능을 강좌를 보면서 구현했다. Visual C의 UI를 꾸미는 것과 비슷하여 금방 따라갈 수 있었다.

  매트랩에서만 구동하는 것을 실행 파일로 변환하면 따로 매트랩을 켜지 않아도 독립적으로 실행할 수 있다. 단, 매트랩이 설치 안 된 곳에서는 따로 제공하는 기본 라이브러리를 설치해야 한다.

  이렇게 명령어를 실행하면 'filename.exe', 'filename.ctf' 파일이 생긴다. 실행을 하면 자동으로 하위 폴더에 압축이 풀리고 실행이 된다. 그다음부터는 압축을 풀지 않고 바로 실행한다.


참고 사이트

- http://www.matlabsolutions.com/
- http://matlabschool.com/

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PID 제어를 위해 2811 코드를 참고로 포팅하다 보니

QEP를 0으로 변경시에 초기화 명령어를 사용하지 않고, 2811처럼 Count Register에 0을 입력 하였더니,

가끔씩 0으로 초기화가 되지 않는 문제 발생. 이것때문에 PID제어시 톡톡 튀는 증상이 있었다.

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센서 입력 방식을 기존의 절대값에서 하윤이형의 적분 방식으로 변경 시도.

ADC Sequence에 입력을 동일하게 8개를 설정한 후

한번에 연속적으로 8번 ADC하여 값을 구하는 방식을 사용.

이때 Sequence Clock을 조정하여 시간차를 구함.

설계가 간단하여 코드가 기존의 방식과 별로 차이가 없을 듯 하다.


그런데 현재 적분과 관계없이 센서값이 일정 값이상 들어오면 ADC값이 안들어오는

문제가 있다.

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마우스 이름은 '010v4' 5글자인데. VFD는 4글자다...

마우스의 Display화면에 마우스 이름을 다 넣지 못하다니..

큰일이 아닌것 같지만서도.. 몬가 찜찜한 문제.

스크롤 방식을 짜던가, 010v4의 닉네임을 만들어야겠다ㅋ

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하나하나 의외로 발생하는 문제들 때문에 진도가 잘 나가지 않고 있다.

휴.. 서울대회가 얼마 안남았는데..

 

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